Het Robert-Struppmann-Museum werd geopend in mei 1989. De focus ligt op de kunstcollectie van de pastoor Anton Karl Pfaff (1872-1926), die zijn collectie in 1925 aan zijn geboorteplaats Lorch schonk. Het museumgebouw bestaat uit drie kleine verdiepingen en toont voornamelijk sacrale middeleeuwse sculpturen uit de tijd rond 1400. In het midden is het hoofd van Johannes de Doper te zien. Ook de Lorcher Druivenmadonna is het bekijken waard. Bovendien worden in vitrines bodemvondsten uit de regio Lorch tentoongesteld. De oudste tentoongestelde stukken zijn een halsring en een kinderarmband uit de bronstijd. Ook worden keramische vondsten uit de Romeinse tijd, middeleeuwse gebruiksvoorwerpen en drinkbekers uit de barokperiode getoond.