Eine der bedeutendsten Sakralbauten der Spätromanik im Rheinland stammt aus der Stauferzeit, die Pfarrkirche St. Peter. Die Ähnlichkeit aller Stauferkirchen ist auffallend. Als eines der gemeinsamen Merkmale ist der oktogonale Grundriss der Pfalzkapelle des Aachener Doms im achteckigen Grundriss der Pfalzkapelle der Kirchtürme wiederzufinden. Fremde konnten auf diese Weise schon von Weitem erkennen, wer in der Stadt das Sagen hatte. Kaiser Friedrich I. hat diese Kirche jedoch nie betreten. Denn den Baubeginn der Sinziger Kirche datieren Kunsthistoriker auf das Jahr 1225. Geweiht wurde Sankt Peter am 15. August 1241.